1.问题全局变量在Ultra state 在中断与主程序中被同时访问未加volatile导致编译器优化将变量值缓冲到CPU寄存器中断修改SRAM值无法被主程序感知造成逻辑错误。解决方案在Ultra state变量声明前添加volatile关键字强制每次读写都访问真实的内存地址确保中断与主程序数据的一致性。2.问题在输入捕获中断中执行串口打印48字符大约4.16ms。在远超短距离20cm超声波测量周期约1.17ms,导致下降沿检测被错过。解决方案溢出中断回调中的调试打印语句避免干扰实时信号的捕获确保测量流程不被阻塞。3.问题如果给多个小车发送指令时会发现传入的参数不同小车才会转动。解决方案后续需要考虑电池电压和电量有一定关系对于电机控制的数值修正