本节路线图先把三条主线分开：控制总→SPI环路测试：先把时序→CAN：换一条总线，世界小猫提醒这节有分区、烧录或删除类操作，先确认盘符和路径，再按回车。如果说上一课的关键词是“事件、时间和系统能力”，那这一课的关键词就是“总线、协议和数据落地”。我们要一口气看三类很典型的硬件通道：SPI：简单直接、延迟低、非常适合小范围高速串行通信CAN：工业现场里极其常见、强调仲裁与抗干扰SD / eMMC：容量更大，最终往往落到文件系统和块设备层看上去跨度很大，但它们都在回答一个问题：“数据怎样从 CPU 可靠地走到板外设备，或者从外设稳定地回到系统里？”本节路线图（参考原理图）阶段 1：SPI 环路CPOL / CPHA、spidev、ioctl、回环验证→阶段 2：CAN 通信SocketCAN、波特率、帧过滤、收发验证→阶段 3：SD / eMMC卡类型、控制器、块设备、文件读写→阶段 4：总线选型什么时候用 SPI、CAN、存储总线小猫提醒：这一课里最容易记混的不是代码，而是“协议层”和“Linux 访问层”。SPI 有自己的时序，CAN 有自己的帧格式，SD/eMMC 又是一整套存储协议；但在 Linux