1.freertos任务的状态状态之间的切换任务的四种状态运行态就绪态阻塞态挂起态就绪-》运行被选中运行运行-》就绪被抢占运行-》阻塞调用阻塞api),阻塞-》就绪事件到达运行-》挂起调用挂起api), 挂起-》就绪调用恢复api),2.任务调度机制默认时调用全抢占的优先级高优先级任务一旦就绪pendsv中切换任务时高优先级一旦就绪立即抢占低优先级的任务同优先级的使用事件片轮询触发任务调度的机制主要有任务主动阻塞等待信号量/队列等事件片耗尽中断退出时等总之一旦触发pendsv就会有任务优先级的检测