软件包需要ros核心才能运行就像运行安卓的APP需要先运行安卓系统一样首先输入roscore启动新建终端输入rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering该命令第一次是包的名称第二次是节点的名称启动该软件这个软件可以控制机器人的速度我们可以通过仿真小乌龟来测试输入这段命令rosrun turtlesim turtlesim_node 来启动咱们的小海龟修改速度发送的主题名称在前面加一个turtle1通过控制遥感来操作你的小乌龟按照图示输入以下操作完成目录的创建接着打开github去里面寻找6-robot的项目将其克隆到本地scripts这个文件下用于放置脚本文件和Python程序接着下载这个noetoc文件接着回到主目录下去编译然后在终端程序里面输入source ~/catkin_ws/devel/setup.bash意思是使用source 指令载入工作空间的环境设置然后使用roslaunch运行编译好的ROS程序输入roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch恭喜你成功打开了一个三维界面这就是我们之后经常会用到的仿真环境Gazebo再次运行这个软件并把前面的turtle1删掉恭喜你让他成功动了起来下面将source指令添加到.bsahrc脚本中防止每次都要重新启动在最后一行加入这个接下来将这个克隆接着切换一下版本接着切换目录编译一下下面咱们去下载这个世界上最好用的代码编辑器vs先去百度搜素官网之后在下载文件夹右键终端输入sudo dpkg -i code接着按tab建补全使用sudo apt install terminator 安装下面简述terminator中的快捷键操作ctrl shift E 横向分屏ctrl shift O 纵向分屏ctrl shift W 取消分屏alt 加方向键 移动焦点创建Package软件包创建在~/catkin_ws/src文件夹里面catkin_create_pkg 包名 依赖项列表