【从零构建Berkeley Humanoid Lite：全栈开源人形机器人技术实战】第三章 IsaacLab 仿真与强化学习训练（算法层）

目录第三章 IsaacLab 仿真与强化学习训练（算法层）3.1 基于Isaac Lab的POMDP环境构建3.1.1 物理仿真参数对齐（Sim2Real Gap最小化）3.1.2 域随机化（Domain Randomization）策略3.2 课程式强化学习算法实现3.2.1 多阶段课程设计（Curriculum Learning）3.2.2 奖励函数工程（Humanoid-Gym范式适配）3.2.3 策略网络架构与训练超参脚本1：POMDP环境配置与域随机化（IsaacLab Extension）脚本2：课程学习调度器与奖励路由（Python配置）脚本3：Sim2Sim验证管道（IsaacLab → MuJoCo迁移测试）第三章 IsaacLab 仿真与强化学习训练（算法层）3.1 基于Isaac Lab的POMDP环境构建