Windows 10 下从零编译 CARLA 0.9.13一份给自动驾驶仿真新手的避坑全记录自动驾驶仿真平台 CARLA 以其高度可定制性和逼真的物理引擎成为学术界和工业界研究自动驾驶算法的首选工具之一。然而对于刚接触该领域的新手开发者而言在 Windows 环境下从源码编译 CARLA 0.9.13 版本往往充满挑战。本文将分享我在三次失败尝试后最终成功的完整经验重点解决那些官方文档未提及但实际编译过程中几乎必然遇到的棘手问题。1. 环境准备与工具链配置1.1 基础软件安装清单在开始编译前需要确保系统已安装以下工具并特别注意环境变量配置CMake 3.23务必勾选Add to system PATH选项Git 2.35安装时选择Use Git from the Windows Command PromptMake 3.81从官方源获取Windows版本7-Zip用于后续资源包解压Python 3.9.7必须为64位版本注意所有安装程序在运行时应选择为所有用户安装并确认环境变量已自动添加。可通过命令提示符输入cmake --version等命令验证安装。1.2 Python环境冲突处理多Python环境是导致编译失败的常见原因特别是当系统同时存在Anaconda时检查当前Python环境where python python --version若存在Anaconda干扰临时移除相关环境变量在系统环境变量PATH中删除Anaconda相关路径备份被删除的路径到文本文件以便后续恢复1.3 Visual Studio 2019组件CARLA编译需要特定VS2019组件安装时需包含组件名称必需性备注.NET Framework 4.6.2必需SDK组件x64 Visual C Toolset必需编译器核心Windows 10 SDK推荐版本10.0.18362.0安装完成后建议运行清理工具移除旧版本残留cd C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Installer\resources\app\layout .\InstallCleanup.exe -full2. Unreal Engine定制版编译2.1 源码获取与认证CARLA 0.9.13需要特定版本的Unreal Engine 4.26注册Epic Games账号并关联GitHub账户在足够空间的磁盘建议100GB剩余空间执行git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git若遇到认证问题可尝试在浏览器手动登录Epic Games后重试2.2 编译配置技巧进入UnrealEngine目录后按顺序执行Setup.bat GenerateProjectFiles.bat使用Visual Studio 2019打开UE4.sln时必须设置以下配置解决方案配置Development Editor平台Win64启动项目UnrealBuildTool编译过程可能持续2-4小时建议保持网络稳定关闭杀毒软件实时防护预留至少16GB内存2.3 常见编译错误解决若遇到模块不可用错误可尝试编辑Engine/Config/BaseEngine.ini查找bAllowCompilingThroughExecutor并设为False重新生成解决方案文件3. CARLA源码编译实战3.1 源码与资源准备获取CARLA源码并处理地图资源git clone https://github.com/carla-simulator/carla地图资源手动下载方案查看carla/Util/ContentVersions.txt找到对应0.9.13的资源URL如20211112_d5cfa12创建目录结构mkdir -p Unreal/CarlaUE4/Content/Carla下载后解压到上述目录tar xf 20211112_d5cfa12.tar.gz3.2 PythonAPI编译陷阱执行make PythonAPI时最常遇到zlib问题当build目录生成空zlib文件夹时手动下载zlib 1.2.11wget https://github.com/madler/zlib/archive/refs/tags/v1.2.11.zip将zip文件放入build目录后重新编译编译过程中若卡在boost阶段实际是后台在下载大文件约500MB可通过查看build目录文件大小变化确认进度3.3 客户端安装与验证编译完成后安装Python客户端cd PythonAPI/carla/dist pip install carla-0.9.13-py3.9-win-amd64.whl验证安装是否成功import carla print(carla.__version__) # 应输出0.9.134. 运行调试与性能优化4.1 首次启动配置使用x64 Native Tools Command Prompt执行make launch首次启动会加载着色器等资源建议保持网络连接以下载必要组件在UE4编辑器中选择Low Scalability预设4.2 常见运行时错误问题1generate_traffic.py报错解决方案删除PythonAPI/examples/nav和tm下的town10hd_opt.bin文件问题2tutorial.py报unboundlocalerror修改脚本中timeout参数为20.0world.wait_for_tick(20.0)4.3 性能调优建议在UE4编辑器中调整进入Edit → Editor Preferences → Performance禁用Use less CPU when in background调整渲染分辨率比例为70-80%对于低配设备可修改CarlaUE4/Config/DefaultEngine.ini[ConsoleVariables] r.ScreenPercentage70 r.ViewDistanceScale0.7