适用范围乐迪R9DS接收机搭配乐迪AT9 / AT9S / AT9S Pro / AT10 / AT10II一类发射机。如果你的发射机具体型号不同菜单名称可能略有差异但R9DS的对码方法、SBUS切换方法和PX4接线思路是一样的。1. 先说结论R9DS可以工作在PWM模式和SBUS模式。如果你要接PX4 / Pixhawk飞控优先建议使用SBUS模式接线最简单只需要 1 组信号线。R9DS切到SBUS模式后CH9 / S.BUS口输出 SBUS 信号这是接PX4的关键。对PX4来说你通常只需要把R9DS的CH9/S.BUS这一路接到飞控的RC IN / RCIN / DSM/SBUS RC / SBUS_IN口。乐迪发射机菜单里如果看到OUT PPM / SBUS / CRSF那通常是发射机训练口/模拟器口输出设置它不等于R9DS接收机的CH9是否输出SBUS。真正决定R9DS输出模式的是接收机上的ID SET按键。2. 设备和模式概览2.1 发射机与接收机官方来源https://www.radiolink.com/at9spro_manual官方来源https://www.radiolink.com/r9ds_manual2.2 R9DS 支持的两种输出模式模式指示灯主要用途关键说明PWM模式红灯常亮直接接舵机、ESC、普通 PWM 设备每个通道单独输出SBUS模式蓝灯或蓝紫色灯常亮接飞控、FBL、支持 SBUS 的设备CH9/S.BUS输出 SBUS 信号2.3 官方模式图SBUS 模式官方来源https://www.radiolink.com/newsinfo/412905.htmlSBUS模式下官方说明的重点是CH9/S.BUS输出SBUS信号。其余部分 PWM 口的通道映射会变化。如果你是接PX4最重要的是记住只用CH9/S.BUS这一口接飞控。3. 对码前准备正式对码前建议先做这几件事把螺旋桨拆掉避免误触发油门造成危险。给发射机装好电池或确认电量充足。让发射机和接收机保持较近距离建议在0.5到1米左右不要贴得太死也不要离得太远。如果接收机已经装在机架上先确认供电正常。如果后续要接PX4建议先完成对码再切SBUS最后再接飞控。4. 乐迪 R9DS 对码详细步骤4.1 正确的对码顺序第一步先开遥控器先打开乐迪发射机电源确认发射机已经正常进入工作界面。第二步再给 R9DS 接收机上电给R9DS上电后接收机会开始等待与发射机建立连接。第三步长按接收机上的ID SET按住R9DS接收机上的ID SET按键长按超过 1 秒接收机进入对码状态。第四步观察指示灯变化当对码成功后接收机指示灯会停止异常闪烁并进入稳定状态。发射机屏幕顶部会出现信号连接图标。第五步重启并再次确认建议完成对码后关闭接收机电源。关闭发射机电源。重新先开遥控器再给接收机上电。再次确认连接是否稳定。这样做的目的是排除“刚对码成功但重启后不生效”的偶发现象。4.2 对码成功后怎么判断如果对码成功通常会看到这些现象发射机顶端出现连接信号图标。接收机状态稳定不再异常闪烁。连接到舵机、飞控或通道监视页面时拨动摇杆/开关可以看到通道变化。4.3 对码失败时常见原因如果反复对码不成功优先检查下面几项发射机和接收机是否属于兼容型号。接收机供电是否稳定。发射机是否已经正常开机而不是停留在异常界面。距离是否过近贴在一起或者过远。接收机是否曾经异常设置建议断电后重新来一次。5. 如何把 R9DS 修改为 SBUS 模式这是接PX4最关键的一步。5.1 切换方法R9DS的模式切换不是在发射机菜单里改而是通过接收机按键切换先给R9DS上电。找到接收机侧面的ID SET按键。在 1 秒内连续短按两次ID SET。观察接收机指示灯颜色变化。5.2 如何判断已经切到 SBUS红灯常亮表示当前还是PWM模式。蓝灯或蓝紫色灯常亮表示已经切到SBUS模式。如果你短按两次后还是红灯说明没有切换成功可以断电后重新上电再重复操作一次。5.3 一个非常容易搞混的点很多人会把下面两件事混在一起R9DS接收机切换SBUS模式发射机系统菜单里的OUT SBUS这两件事不是一回事R9DS是否输出SBUS由接收机ID SET双击切换决定。发射机菜单里的OUT通常是发射机背部训练口/模拟器口输出协议。也就是说你就算把发射机菜单里的OUT设成SBUS如果R9DS还是红灯它的CH9也不一定在输出给飞控用的SBUS。6. R9DS 接 PX4 / Pixhawk 的接线方法6.1 最小可用接线当R9DS已经切到SBUS模式后接线非常简单R9DS CH9/S.BUS 信号线 - PX4 飞控 RC IN / RCIN / DSM-SBUS RC / SBUS_IN 的信号脚 R9DS CH9/S.BUS 5V - PX4 飞控 RC 输入口的 5V R9DS CH9/S.BUS GND - PX4 飞控 RC 输入口的 GND也可以简化理解成R9DS 只用 CH9 这一组 3 线 | ---- 接到 PX4 的遥控接收机输入口6.2 你应该接飞控上的哪个口不同PX4/Pixhawk飞控遥控输入口命名不完全一样常见标法有RC INRCINDSM/SBUS RCSBUS_IN/PPM_IN原则只有一个找飞控上“遥控输入口”不要接到MAIN OUT、AUX OUT这种电机/舵机输出口。6.3 接线方向一定要看清接错方向是最常见的故障之一。通常 3 根线分别是浅色线信号红色线5V黑色或棕色线GND但不同线材颜色并不是绝对统一最终以飞控丝印和接收机插针标识为准。如果你的飞控是JST-GH小口而接收机是标准排针你可能需要一根对应的转接线。这时候一定要对照你自己的飞控说明书确认Signal / 5V / GND排列顺序再插线。6.4 给 PX4 用户的实用建议接PX4时不要把CH1到CH8当作一堆独立 PWM 通道接到飞控。直接用CH9/S.BUS即可。这样接线最简洁也最符合PX4文档推荐的SBUS接法。6.5 一个通用接线示意乐迪发射机 )))))) 无线链路 )))))) R9DS | | CH9 / S.BUS v PX4 飞控的 RC IN / SBUS 输入口7. 在 QGroundControl 里完成 PX4 设置完成硬件接线后下一步就是在QGroundControl里把遥控器配置好。7.1 操作前确认进入QGroundControl之前请先确认发射机已经开机。R9DS已经对码成功。R9DS已经切到SBUS模式最好是蓝灯或蓝紫灯常亮。飞控已经通过USB或供电方式连接到QGroundControl。螺旋桨已拆除。7.2 Radio 校准步骤在QGroundControl中连接飞控。打开Vehicle Setup。进入Radio页面。点击开始校准。选择与你发射机相符的摇杆模式常见是Mode 2。按提示依次推动Roll / Pitch / Yaw / Throttle。再把所有拨杆、旋钮、三段开关都拨动到全行程。保存设置。校准成功后你应该能在通道监视区看到主摇杆有连续变化。三段开关有明显三档变化。二段开关在高低两个位置切换。7.3 如果通道方向反了怎么办如果在QGroundControl里看到某个通道方向相反比如推油门时条形图反向变化推前俯仰时方向不对左右横滚反向可以回到乐迪发射机的REVERSE菜单把对应通道反相然后重新执行一次Radio校准。7.4 飞行模式开关怎么设置对PX4来说最常见的做法是用一个三段开关作为飞行模式切换把这个三段开关映射到CH5或CH6然后在QGroundControl的Flight Modes页面中选择Mode Channel。观察你拨动哪个开关时通道变化。把这个通道设成模式通道。再给不同档位分配飞行模式。新手常用的模式可以从这几个开始PositionAltitudeReturn7.5 解锁和安全开关建议如果你的发射机通道足够建议再留一个独立开关做安全相关功能例如Arm/DisarmKill Switch常见做法是CH5三段飞行模式CH7或CH8解锁 / 安全开关这不是唯一标准但对PX4来说比较直观也方便后续排查。8. 乐迪发射机怎么设置得更适合 PX4如果你是第一次把乐迪遥控器接到PX4建议按下面思路设置。8.1 建议单独新建一个模型不要拿以前玩固定翼、车模、船模的模型配置直接上PX4。最好在发射机里单独建一个模型记忆专门给当前飞控机型使用。这样做的好处是不容易把原来的混控、反向、端点带进来。后续排查问题更简单。飞行模式开关可以按PX4的逻辑单独配置。8.2 建议把模式开关单独映射到 AUX 通道下面是一个很实用的建议分配通道建议用途CH1Roll / AileronCH2Pitch / ElevatorCH3ThrottleCH4Yaw / RudderCH5三段飞行模式开关CH6备用旋钮或云台CH7解锁 / 安全开关CH8备用功能即使你的发射机默认通道排列略有差异也不用太紧张QGroundControl的Radio校准可以帮助你确认实际通道。8.3 乐迪发射机里 AUX-CH 的作用如果你需要把三段开关映射到某个通道可以进入乐迪的AUX-CH菜单进行设置。官方菜单示意如下、常规做法是长按MODE进入菜单。找到AUX-CH。选择你要输出的通道例如CH5。把它分配给某个三段开关。保存后进入SERVO或QGroundControl通道监视页面检查是否生效。8.4 如果你只是接 PX4不必急着折腾复杂混控对PX4来说最重要的是四个主通道正常一个模式开关正常一个安全开关可用至于乐迪发射机里的复杂混控、曲线、双速率、指数等功能可以后续根据机型慢慢加。第一次接通时建议先用最朴素的配置减少变量。9. 常见故障排查9.1 对码成功了但 PX4 里完全没有通道优先检查这几项R9DS是否真的切到了SBUS模式是否为蓝灯或蓝紫灯。你是否把线接到了CH9/S.BUS而不是其他 PWM 口。你是否把线接到了飞控的RC IN / SBUS输入口而不是MAIN OUT / AUX OUT。三根线顺序是否接反。飞控是否给接收机提供了正常的5V电源。9.2 QGroundControl 能看到通道但飞行模式切不了通常是下面几种原因发射机的三段开关没有真正映射到某个AUX通道。Flight Modes页面里没有把正确通道设成Mode Channel。三段开关实际输出范围不够大导致不同档位没有被区分开。解决方法是回到发射机确认AUX-CH设置。在Radio页确认开关对应的是哪一个通道。再到Flight Modes页面重新选择。9.3 遥控方向是反的去乐迪发射机里找到REVERSE菜单把反向的通道翻转然后重新做Radio校准。9.4 我把发射机里的 OUT 设成 SBUS 了为什么还是不行因为那通常是发射机训练口输出协议不是R9DS接收机的工作模式。你要检查的是R9DS有没有双击ID SET当前是不是蓝灯线是不是从CH9/S.BUS接到飞控9.5 对码后偶尔会丢连接建议检查发射机电量是否充足接收机供电是否稳定天线安装方向是否合理机体内部是否有线材松动如果你是第一次装机先在地面把每个开关拨几十次确认接收稳定再上桨飞行。10. 给初次装机用户的推荐流程如果你想少走弯路建议按这个顺序来先给发射机和R9DS对码。对码成功后把R9DS切到SBUS模式。用CH9/S.BUS接到PX4飞控的遥控输入口。打开QGroundControl做Radio校准。设置一个三段飞行模式开关。再设置一个安全开关。检查通道方向和档位逻辑。最后再装桨、试车、试飞。11. 一页速查版对码先开遥控器再给R9DS上电长按ID SET超过 1 秒看发射机连接图标和接收机状态切 SBUSR9DS上电ID SET1 秒内连按 2 次红灯变蓝灯或蓝紫灯接 PX4R9DS CH9/S.BUS-PX4 RC IN3 根线Signal / 5V / GNDQGroundControlVehicle Setup - Radio做校准Vehicle Setup - Flight Modes设置三段开关12. 官方参考资料Radiolink 官方R9DS说明页https://www.radiolink.com/r9ds_manualRadiolink 官方R9DS中文说明页https://www.radiolink.com/newsinfo/412905.htmlRadiolink 官方AT9S Pro说明页https://www.radiolink.com/at9spro_manualPX4 官方接收机与发射机说明https://docs.px4.io/main/zh/getting_started/rc_transmitter_receiverPX4Pixhawk 4接线快速入门https://docs.px4.io/v1.16/zh/assembly/quick_start_pixhawk4.htmlPX4Durandal接线快速入门https://docs.px4.io/v1.16/zh/assembly/quick_start_durandal.htmlPX4Pix32 v5接线快速入门https://docs.px4.io/main/zh/assembly/quick_start_holybro_pix32_v5.htmlQGroundControlRadio Setuphttps://docs.qgroundcontrol.com/Stable_V4.3/en/qgc-user-guide/setup_view/radio.htmlQGroundControlPX4 Flight Modes Setuphttps://docs.qgroundcontrol.com/Stable_V4.3/en/qgc-user-guide/setup_view/flight_modes_px4.html13. 最后提醒第一次调试遥控器和飞控时一定先拆桨。PX4成功识别遥控器之前不要急着联调电机。先把“对码成功、SBUS 蓝灯、CH9 接对、QGC 看到通道”这 4 件事确认好后面的调试会轻松很多。